No, le larve dei Dermestidae hanno 6 zampette, esattamente come ne han 6 anche i bruchi (le altre sono pseudozampe). Ad essere precisi, tutti gli insetti han 6 zampe, a parte alcune larve che sono apode.
Quella nella foto è, per l'appunto, una larva di Anthrenus sp., che è un Dermestidae...
Per quanto riguarda le differenze... beh...
Le cimici non sono così pelose, non hanno il "testone" da larva di coleottero, hanno antenne assai più lunghe, colore differente, sono molto più piatte, etc etc...